Falha remota ESP

Passei scanner no meu carro, acusa: "Falha remota ESP - função coerência".
Pelo que pesquisei se trata de um dispositivo auxiliar aos freios. Coincidência ou não, recentemente meu carro saiu estranhamente de traseira numa curva qual estava devagar, sem derrapar, sem dar socos, nada. Fiz o eixo traseiro recentemente e não há folgas, levei novamente na mecânica para conferir e estava tudo OK.

Alguém já teve problema parecido ou suspeita do que seja necessário ser feito?

Amigo ESP que eu saiba é controle de estabilidade que o xsara não possui, provavelmente você esta usando um scanner genérico, procure o oficial de Citroën, o lexia, que o diagnóstico fica mais fácil.

Sobre a saída de traseira eu verificaria o alinhamento e o estado dos amortecedores traseiros...